智能驾驶在环仿真
实车测试难以覆盖全部工况，成本高、周期长。知迪提供涵盖 SIL / HIL / DIL / VIL 各层级的 XIL 测试解决方案，配合场景库与测试用例库，把智能驾驶的验证工作前移到实验室。
客户面临的问题
仿真测试要解决的问题很具体：让该被验证的场景，能被稳定、可重复地跑出来。
实车测试覆盖不到长尾场景
危险场景、极端天气、低概率交通事件无法也不应该在实车上反复复现，而这些恰恰是智能驾驶功能失效的高发区。
开发节奏快于验证节奏
感知与规控算法迭代频繁，每次迭代都需要回归验证。若全部依赖实车，验证周期会被车辆资源与场地排期拖住，成为项目瓶颈。
工具链适配成本高
仿真软件与实时系统的组合方式多样，VTD、CarSim、SCANeR Studio、CarMaker、51-simone、Pilot-D、dSPACE、NI-RT 各有接口差异，逐次适配会消耗大量工程资源。
XIL 层级与系统构成
从纯软件的算法验证到整车在环，知迪按四个层级搭建验证环境，各层级共用同一套场景与用例资产。
四个层级，一套资产
SIL 软件在环：算法模型在纯软件环境中运行，用于早期算法快速原型验证与功能摸底。
HIL 硬件在环：真实控制器接入实时系统，仿真车辆动力学与传感器信号，验证控制器在闭环条件下的行为。
DIL 驾驶员在环：引入驾驶模拟器与真实驾驶员，用于人机交互与主观体验相关的验证。
VIL 车辆在环：在台架上接入真实车辆的制动、转向等执行机构，验证整车级功能表现。
场景、测试用例与待测模块在四个层级之间复用，避免每层重新建设测试资产。
仿真系统的组成
知迪提供的仿真测试系统部署服务包含：工具链匹配、系统接口模型开发、数据流设计与数据处理、各类传感器与执行器仿真模型开发、硬件台架搭建、电气系统调试、第三方硬件匹配调试，以及系统开环与闭环调试。
车辆动力学仿真、整车通信仿真、物理级与目标级传感器数据仿真及数据注入均在方案范围内，可根据客户的仿真软件选型完成适配。
核心能力
场景设计与用例开发
依托 2000+ 场景库与 7000+ 测试用例库，按客户产品功能、FuSa / SOTIF 验收要求设计场景与用例，支持 ADAS、AD Driving 与 Parking 类功能。
传感器仿真与数据注入
支持物理级与目标级传感器数据仿真，覆盖摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器模型，可将仿真数据注入到真实控制器。
整车通信仿真
在仿真环境中复现整车通信行为，配合 ZD Box 系列仿真接口设备与ZD Signal Generator 提供总线信号激励与故障注入。
故障注入测试
对传感器失效、通信中断、信号异常等故障场景进行注入，验证算法在异常输入下的降级策略与安全响应。
自动化测试部署
响应客户的自动化测试部署需求，提供自动化测试脚本交付，支持算法迭代过程中的批量回归。
设备与场地交付
可按项目提供整柜式 HIL 仿真测试平台与移动测试台架，支持从实验室到整车的多种部署形态。
方案组成
仿真系统由软件工具链、实时系统与自研接口设备、台架硬件共同构成。
场景库支撑快速起步
知迪积累了覆盖城市道路、高速、停车场等场景的场景库，以及对应的测试用例库。项目启动时可以直接复用已有资产，再按客户的车型与功能定义做裁剪和扩展。
用例按 ADAS / AD 功能分类组织，覆盖产品功能验证与 FuSa、SOTIF 相关的验收测试需求，并支持在算法迭代过程中做批量回归。
方案覆盖范围
客户可按项目阶段选择单一层级验证，也可以整链委托。
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| 项目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 支持的工具链 | VTD、CarSim、SCANeR Studio、CarMaker、51-simone、Pilot-D、dSPACE、NI-RT 等 | |
| 仿真范围 | 整车通信仿真、车辆动力学仿真、物理级 / 目标级传感器数据仿真及数据注入 | |
| 覆盖层级 | SIL 软件在环、HIL 硬件在环、DIL 驾驶员在环、VIL 车辆在环 | |
| 测试类型 | 产品功能测试、算法迭代测试、验收测试、故障注入测试 | |
| 场景与用例 | 2000+ 场景库、7000+ 测试用例库，支持按项目定制 | |
| 部署形态 | 整柜式 HIL 测试平台、移动测试台架、客户既有台架改造 | |
交付流程与交付物
需求与选型
明确验证对象、功能清单与仿真软件选型，确定层级组合。
环境搭建
完成工具链匹配、接口模型开发与数据流设计。
模型开发
开发传感器与执行器仿真模型，完成台架搭建与电气调试。
用例与执行
开发测试场景与用例，执行开环、闭环测试与故障注入。
问题闭环
输出测试报告与问题清单，跟踪修复并执行回归验证。
- 仿真测试方案：层级组合、工具链选型与系统架构
- 场景与用例库：按客户功能定义交付的场景与用例
- 仿真模型：传感器、执行器与接口模型及说明文档
- 测试脚本：自动化测试脚本与运行说明
- 测试报告：分阶段报告与问题清单
- 培训与支持：仿真系统软硬件设备使用培训，维护期内技术支持
我们的优势
01覆盖各层级，不只做单点
知迪的仿真能力覆盖 SIL、HIL、DIL、VIL 四个层级，从算法原型到整车功能可以在同一套资产上连贯推进。
02场景与用例储备充足
团队积累了 2000+ 场景库与 7000+ 测试用例库，项目启动时不必从零搭建测试资产。
03工具链适配经验丰富
已适配多家主流仿真软件与实时系统，能够按客户既有工具链组合，减少重复选型与适配成本。
04自研硬件配合仿真
ZD Box、ZD CAN、ZD Signal Generator 等自研接口与激励设备可与仿真系统直接配合，硬件与模型之间的时序控制更有保障。
常见问题
仿真测试能替代实车测试吗？
我们已有的仿真软件能接入吗？
HIL 台架是我们自己建还是委托你们？
场景库是通用的还是要重新开发？
需要评估仿真测试方案？
告知验证对象、功能范围与现有工具链，我们可以给出层级组合与台架配置建议。